1971年5月4日中国和圣马力诺达成建交协议，5月6日正式建立领事级外交关系。1991年7月15日起升格为大使级外交关系。1995年7月19日,圣任命萨维娜·扎费拉尼为首任驻华大使（非常驻）。建交以来，双方保持高层交往势头，经济关系发展顺利，在重大国际问题上的交流与合作不断加强。中圣两国自1988年起开始直接贸易往来，贸易额不大。2010年中圣双边贸易总额为570万美元。

　　上世纪90年代以来，圣访华的主要有：外长加蒂（1991年5月）；内政部长塞尔瓦（1991年10月）；财政部长加拉西（1994年4月）；工业和经济合作部长斯托尔菲和劳工部长波德西（1995年10月）；执政官扎费拉尼和阿马蒂（2008年8月）来华出席北京奥运会开幕式。我访圣的有：全国对外友协会长韩叙（1993年）；钱其琛副总理兼外长（1998年）；王光亚副外长（2000年）；回良玉副总理（2007年）。两国于1980年8月26日签订了文化教育合作协定，1985年签定互免签证协议（这是我国与西方国家首次签署此类协议）。1996年5月，为庆祝中圣建交25周年，双方分别举办联合发行邮票仪式，邮电部副部长刘平源出席了在北京举行的仪式，圣财政部长卡拉西出席了在圣举行的仪式。1997年7月，圣驻华大使扎费拉尼来京出席香港回归庆祝活动。2001年中圣联合发行了“中圣建交30周年纪念封”。2003年10月18日至21日,圣国务委员、旅游、商务、体育兼运输部长帕尔迪德·安德烈奥利来京参加世界旅游组织第15届大会,期间会见了我外交部有关负责人。2005年7月，中圣两国就圣在香港委派名誉领事事以互换照会的形式达成协议。2006年，中国地方友好代表团访问圣马力诺，并出席了时任执政官泰伦齐和弗兰奇尼的就职典礼。中央军委副主席、国防部长曹刚川上将过境圣马力诺，会见了时任执政官泰伦齐。2007年4月，回良玉副总理访问圣马力诺，会见了时任执政官罗西和曼奇尼，并出席《中圣贸易和经济合作协定》签字仪式。2008年5月，对外友协会长陈昊苏会见来华访问的圣马力诺前执政官泰伦齐。2008年8月，圣执政官扎费拉尼和阿马蒂来华出席北京奥运会开幕式。2009年9月，中国人民对外友好协会李建平副会长访圣，出席圣马力诺中国友好协会举行的庆祝中华人民共和国成立60周年活动。2009年10月，圣中友协主席、圣前执政官詹弗兰哥·泰伦齐来华出席庆祝新中国成立60周年庆典活动。2010年4月，圣驻华大使（非常驻）扎费拉尼女士作为圣政府代表出席上海世博会开幕式。2010年10月，圣工业部长出席上海世博会中国国家馆日。2011年为中圣建交40周年。