1999年1月，应中国国际交流协会邀请，中美洲议会代表团首次访华。
2000年6月，时任中美洲议会副议长萨马约亚率团再次访华。
2010年，时任中美洲议会副议长皮内达受邀访华。
2023年6月，应中国外交学会邀请，中美洲议会领导层代表团访华。
2023年8月，中美洲议会在尼加拉瓜首都马那瓜召开全会，通过取消台湾地区立法机构所谓“常驻观察员”地位，接纳中国全国人大成为议会常驻观察员的决议。
2023年9月，应全国人大常委会委员长赵乐际邀请，中美洲议会议长塞鲁德率团访华。双方共同签署了《中华人民共和国全国人民大表大会以常驻观察员身份加入中美洲议会的特别协议》。
2024年7月，应全国人大常委会委员长赵乐际邀请，中美洲议会议长加西亚率团访华。
