1994年6月29日，中国同安道尔建立大使级外交关系。中国驻西班牙大使兼任驻安道尔大使，两国没有互设使馆。
2005年1月，安首相福尔内访华。2008年8月，安首相平塔特来华出席北京奥运会开幕式。2014年5月，安外交大臣萨沃亚和旅游大臣坎普访华。2022年2月，安文化和体育大臣冈萨雷斯来华出席北京冬奥会开幕式。
2023年中安贸易额1892.8万美元，同比下降20.9%。其中中方出口1875万美元，进口17.8万美元。
2005年2月，中安签署旅游合作谅解备忘录。2007年1月1日起，安正式成为中国公民出境旅游目的地国。
2024年6月，为庆祝中安建交30周年，浙江婺剧团前往安道尔国家音乐厅演出。巴塞罗那大学孔子学院在安设有孔子课堂。
