一、政治关系
1991年9月11日，中国同爱沙尼亚建立外交关系。建交以来，两国关系发展总体顺利。
2002年6月，国家主席江泽民访爱。2006年10月，全国政协主席贾庆林访爱。2017年4月，国务院副总理张高丽访爱。2018年9月，爱总统卡留莱德来华出席第十二届天津夏季达沃斯论坛。2018年1月，爱议长内斯托尔随北欧和波罗的海国家议长集体访华。
2020年5月，王毅国务委员兼外长同爱沙尼亚外长雷因萨鲁通电话。2022年1月，国务委员兼外长王毅应约同爱沙尼亚外长利梅茨举行视频会晤。2024年9月，中共中央政治局委员、外交部长王毅在纽约联大期间会见爱外长查赫克纳。
二、经贸关系
中爱经贸关系发展顺利，双边经贸合作具有良好基础。双方已签署政府间经济贸易协定、投资保护协定、避免双重征税协定。两国经贸合作混委会运作良好，至今已召开十次例会。1992年5月，双方签署《中华人民共和国政府和爱沙尼亚共和国政府经济贸易合作协定》。1993年9月，双方签署《中华人民共和国政府和爱沙尼亚共和国政府关于促进和相互保护投资协定》。1998年5月，双方签署《中华人民共和国政府和爱沙尼亚共和国政府关于避免双重征税和防止偷漏税和协定》。2008年9月，双方签署《中华人民共和国政府和爱沙尼亚共和国政府海运协定》。2016年4月，双方签署《关于中国从爱沙尼亚输入大西洋鲱鱼和黍鲱检验检疫要求议定书》。2016年5月，双方签署《关于爱沙尼亚输华乳品动物卫生和公共卫生条件议定书》。2017年11月，双方签署《中华人民共和国商务部和爱沙尼亚共和国经济事务和通信部关于电子商务合作的谅解备忘录》。2018年11月，双方签署《关于爱冷冻禽肉及可食用禽副产品输华的检验检疫和兽医卫生要求议定书》。
2024年，中爱双边贸易额为11.5亿美元，同比下降1.7％。其中，中方对爱出口8.1亿美元，同比下降1.2％；自爱进口3.4亿美元，同比下降2.9％。
三、其他领域合作
1993年9月，双方签署《中华人民共和国政府和爱沙尼亚共和国政府文化、教育和科学合作协定》。2008年10月，杭州市与塔林市签署友好合作备忘录。2014年10月，成都市与塔林市签署友好合作备忘录。2010年9月，塔林大学孔子学院正式揭牌。目前，北京外国语大学、北京第二外国语学院设有爱沙尼亚语专业。塔林市连续多年举办“欢乐春节”活动。
四、重要协议及文件
《中华人民共和国和爱沙尼亚共和国联合声明》（1994年6月）
